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ROS2 G1 连接配置指南

更新于 5分钟阅读

Refrence

本文基于和 Claude Opus 4.6 的聊天总结而成

背景知识

SSH vs ROS2

  • SSH：远程登录工具，连上后获得 G1 内部 Orin 计算机的终端 shell，可以装软件、改配置、看日志，但本身不提供与机器人关节/传感器交互的能力。
  • ROS2：机器人通信框架，解决控制程序如何以实时、结构化的方式与机器人电机控制器和传感器交互的问题。底层基于 DDS（CycloneDDS）协议。

两者配合使用：SSH 进 Orin 做环境配置和 debug，ROS2 在外部工作站上跑控制算法并实时收发数据。

G1 内部网络架构

设备IP 地址
你的电脑192.168.123.162（网口 eno2）
RockChip 控制板192.168.123.161
Orin 开发板192.168.123.164
LiDAR192.168.123.120

配置步骤

1. 确认网络连接

用网线连接电脑和 G1，通过 ifconfig 找到连接 G1 的网口（IP 在 192.168.123.x 网段的那个）：

ifconfig

确认网口名称（本例为 eno2，IP 为 192.168.123.162）。如果还没配静态 IP，在网络设置中将该接口的 IPv4 模式改为手动，设置 IP 为 192.168.123.99 或其他未占用的地址，子网掩码 255.255.255.0。

验证连通性：

ping 192.168.123.161  # RockChip
ping 192.168.123.164  # Orin

2. 确认 ROS2 基础环境

检查 .bashrc 中是否已有 ROS2 环境：

cat ~/.bashrc | grep -i -E "ros|cyclone|rmw|unitree|dds"

如果已有 source /opt/ros/humble/setup.bash，则不需要再配。验证：

echo $ROS_DISTRO
# 应输出 humble

3. 克隆并编译 unitree_ros2

cd /data2/你的用户名
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2.git
cd unitree_ros2

安装所有依赖（避免逐个手动安装）：

sudo rosdep init     # 如果报错说已初始化过，跳过
rosdep update
rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y

如果缺少特定包（如 rosidl_default_generators），也可以手动装：

# 规律：包名下划线换横杠，加 ros-humble- 前缀
sudo apt install ros-humble-rosidl-default-generators

安装 CycloneDDS RMW 包（必须）：

sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp

编译 CycloneDDS：

cd cyclonedds_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build
cd ..

编译主 workspace：

source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build

4. 配置 setup.sh

编辑仓库根目录下的 setup.sh，修改以下内容：

#!/bin/bash
echo "Setup unitree ros2 environment"
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /data2/你的用户名/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces>
                            <NetworkInterface name="eno2" priority="default" multicast="default" />
                        </Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

修改要点：

  • foxy → humble（匹配你安装的 ROS2 版本）
  • $HOME/unitree_ros2/ → 你的实际路径
  • NetworkInterface name="" → name="eno2"（你连接 G1 的网口名）

5. 验证连接

source /data2/你的用户名/unitree_ros2/setup.sh
ros2 topic list

如果只看到 /parameter_events 和 /rosout，先停掉 daemon 再试：

ros2 daemon stop
ros2 topic list

成功后应能看到 G1 发布的大量 topic，包括：

  • /lowstate — 关节低级状态
  • /sportmodestate — 运动模式状态
  • /dex3/left/state、/dex3/right/state — Dex3 手部状态
  • /utlidar/cloud_livox_mid360 — LiDAR 点云
  • 以及其他控制和传感器 topic

6. 查看数据

ros2 topic echo /lowstate          # 关节状态
ros2 topic echo /sportmodestate    # 运动模式状态
ros2 topic echo /dex3/right/state  # 右手状态

常见问题

问题解决方案
find_package 报错缺包sudo apt install ros-humble-包名（下划线换横杠）
librmw_cyclonedds_cpp.so 找不到sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
ros2 topic list 只显示两个默认 topicros2 daemon stop 后重试
ping 不通 G1检查网线连接、网口 IP 配置是否在 192.168.123.x 网段
CycloneDDS 不支持 unitree_hg 格式卸载旧版 CycloneDDS，按 unitree_ros2 仓库指引重新编译

注意事项

  • source setup.sh 只对当前终端生效，新终端需要重新 source
  • 不建议将 unitree_ros2 workspace 的 source 写入 .bashrc，避免与其他用户冲突
  • 系统级依赖（ROS2 安装、网络配置）共用，workspace 各建各的

关系图谱

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