由于课内任务较多，所以留给科研的时间被压缩了一点，但是就算没压缩也很难有进展…… 主要在看lerobot的仓库，大致了解了一下这个仓库是干啥的，以及看了看pi0/pi0.5的代码，但是训练和部署这方面还是不是很懂，也没理解lerobot在部署端有什么作用，所以想能不能碰一下真机。周日找林敏师兄要了个机械狗上汰换下来的睿尔曼机械臂，但是也没有夹具和电源线，问了问貌似也没有多余的电源线和末端夹具，目前也不知道怎么办，franka也有师姐用。 周日这天主要是用比较简单的push T任务，用smolvla的base model训练了一下，最后成功训出来，因为没有涉及模拟，所以接着尝试用aloha模拟训练一个中等难度的模型。
- Lerobot是一个常用的/有前景的技术栈吗
- 复现期间可以关注什么问题
熟悉lerobot这个框架，然后选取了中等的模型训练了一两个任务，同时也在看开源的代码。之后就是找模拟检测训练结果，可能尝试一下能不能用RoboTwin检测结果。等师兄师姐赶完论文我看能不能上真机部署一下。